Sa kahulugan ng relihiyon, ang penitensya ay isang paraan upang manumbalik sa Diyos at mapatawad ang mga kasalanan. Ito ay isang anyo ng pagpapakumbaba at pagsisisi sa mga pagkakamali at kasalanan na ginawa ng isang tao. Ang mga taong nagsasagawa ng penitensya ay kadalasang sumusunod sa mga tradisyonal na ritwal o pamamaraan tulad ng pag-aayuno, pagdarasal, at pagbabalik-loob sa Diyos.
Sa pamamagitan ng pagkakaroon ng pananampalataya at paggawa ng penitensya, naniniwala ang mga relihiyosong tao na magkakaroon sila ng pagkakataong magpakasaya sa kaharian ng langit sa kabilang buhay. Sa halip na ipakita ang pagkukulang at kasalanan sa pamamagitan ng pagpapakalat ng masamang gawain at pananakit sa iba, ginagawa ng penitensya ang mga indibidwal na magpakumbaba at magpakalma ng isip upang makamit ang pagpapatawad at kapayapaan sa Diyos.
Ngunit mahalaga rin na tandaan na hindi sapat ang paggawa ng penitensya lamang upang magpakasanto. Dapat ding isama ng isang tao ang pang-araw-araw na pagpapakabuti ng sarili at pakikipag-ugnayan sa kapwa upang maipakita ang kahalagahan ng pagbabago at pagbabalik-loob sa Diyos.